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    隨著制造業(yè)在我國的迅速發(fā)展，各種工程機械的制作與應(yīng)用都開始向自動化與智能化等方向轉(zhuǎn)變，其中機械手便是做直接的體現(xiàn)。機械手經(jīng)過誕生、成長、成熟后，已成為自動化裝備中不可缺少的核心部分，現(xiàn)代化加工車間常配有機械手以提高生產(chǎn)效率，不僅可以將人從繁重、重復的工作中解放出來，而且可以代替人在惡劣的環(huán)境下進行操作。機械手的技術(shù)創(chuàng)新和廣泛應(yīng)用，大大提高了生產(chǎn)力，其帶來的經(jīng)濟效益顯而易見。傳感器是實現(xiàn)信息感受、檢測變換和傳輸?shù)囊环N技術(shù)，其廣泛用于機械手中。

    在機械手系統(tǒng)中，一般可以安裝光電開關(guān)、限位開關(guān)、電位器等保障機械手位移的幅度；測速發(fā)電機測量機械手的運動速度；加速度傳感器安裝在機械手的關(guān)節(jié)部位，用于檢測控制各關(guān)節(jié)的加速度；安裝在手指關(guān)節(jié)的握力傳感器和安裝在手爪與手臂連接處的腕力傳感器，能夠有效調(diào)整手指、手臂位置，以合適的力度抓起物體；另外，各類視覺、滑覺、接近覺傳感器也可應(yīng)用于機械手。在機械手閉環(huán)系統(tǒng)中，由于傳感檢測技術(shù)的應(yīng)用，將被控對象的相關(guān)參數(shù)通過檢測反饋給控制系統(tǒng)，大大提高了機械手的精準度。

    1.傳感器的總體分類
內(nèi)部傳感器：檢測機器人本身狀態(tài)（手臂間角度等）的傳感器。
外部傳感器：檢測機器人所處環(huán)境（是什么物體，離物體的距離有多遠等）及狀況（抓取的物體滑落等）的傳感器。
    2.內(nèi)部狀態(tài)的感覺                                     
    （1）位置和角度傳感器：
    典型的傳感器是電位計。檢測的是以電阻中心為基準位置的移動距離。另有光電傳感器
    （2）角度傳感器：
    回轉(zhuǎn)式編碼器。
    （3）極近物體探測傳感器：
    探測非常近的物體存在的傳感器稱為接近傳感器。
    （4）距離傳感器：
    攝像機做距離傳感器。高聲波做距離傳感器?？捎糜隰~群探測、金屬內(nèi)部探傷等方面。
    （5）力覺傳感器：
    力覺傳感器是檢測力和力矩的施加地點大小方向三個兩的傳感器。力的檢測主要是用電阻應(yīng)變片。
    （6）其他傳感器：
    利用聲波：語音識別傳感器。分析振動聲音探測機械故障的點傳感器。熱傳感器：點檢傳感器。通過分析敲打的聲音測定果品成熟程度的傳感器。根據(jù)近紅外線的糖度吸收程度測定水果甜度的傳感器。

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