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 精度是機(jī)械手在工作時(shí)候產(chǎn)品生產(chǎn)的是否符合標(biāo)準(zhǔn)的重要參數(shù),因此機(jī)械手設(shè)計(jì)的時(shí)候?qū)τ诰纫蠊ぜㄎ粶?zhǔn)確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。 　　

由機(jī)械手配件殼體零件的設(shè)計(jì)要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴(yán)格的精度要求(0.1 mm)。設(shè)計(jì)中我們?nèi)恿︻^回轉(zhuǎn)中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06　mm，動力頭回轉(zhuǎn)中心線與機(jī)械手中心線之間的垂直度為0.03 mm，同時(shí)還對機(jī)械手的定位準(zhǔn)確性提出了較高的要求。

　遵循基準(zhǔn)重合原則，加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為和第二基準(zhǔn)面分別清除工件的三個(gè)自由度和兩個(gè)自由度，由殼體外端面凸臺在夾具中清除第六個(gè)自由度。設(shè)計(jì)中選取夾具的定位元件為錐體結(jié)構(gòu)，保證工件有較高的對中性，并確保工件在夾緊時(shí)能很好地進(jìn)行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉(zhuǎn)位夾具予以保證。 　

　工件安裝在框架下工作臺面的夾具中，機(jī)械手吊裝在框架上面的滑軌上，每個(gè)工件都要經(jīng)過機(jī)械手12次搬運(yùn)才能完成全部工藝過程，所以機(jī)械手的抓取精度在設(shè)計(jì)中十分重要。影響機(jī)械手抓取精度的因素很多，例如：框架上導(dǎo)軌面對框架下部工作臺面的平行度，夾具中定位元件中心線對工作臺面的垂直度，機(jī)械手的手部中心線對導(dǎo)軌安裝面的垂直度，機(jī)械手的手部中心線和夾具定位元件(略去工件中心線與定位元件中心線之間的同軸度誤差)中心線的同軸度即抓手的抓取精度為封閉環(huán)，構(gòu)成尺寸鏈。